球销/球头加工车床机械手，本案例是我司为某汽车零部件制造商设计的球销/球头/转向拉杆等汽车零部件加工车床上下料机械手。

 球销/球头加工车床机械手项目介绍

   两台车床+1套机械手为一个自动化加工单元。一台车床车杆部，另一台车床车球头，机械手配备翻转台，实现球销/球头的端面翻转加工。车床自动上下料机械手采用一拖二桁架机械手，料仓采用点阵式料仓。机械手控制系统根据数控车床的加工节拍，装夹时间等因素，设置机械手的最优运行规则及各种安全保护装置，以保障设备的安全、稳定运行。

    以上为车床机械手布局说明，球销/球头的加工工艺：车杆部→翻转端面→车球头。以下为加工件和加工图纸

球销/球头加工车床机械手手爪设计说明

手臂手爪结构设计：

根据工件形状，机床外夹工件，机械手卡爪设计为外夹形式。手爪气缸选用二爪定心气缸，保证上料时工件与主轴的重复定位精度，具体结构如下图所示。

手臂手爪工作流程：

机械手臂安装1套180度旋转气缸与2套手指气缸。其中A卡爪先从料仓抓取出1个毛坯件送至车床内，B卡爪将加工好工件从车床主轴夹具上取下，然后旋转气缸旋转180度，机械手气动吹屑将车床主轴与夹具上的残屑吹干净，然后A卡爪负责将毛坯件精准的装夹在车床主轴夹具上，最后机械手臂退出数控车床，将完成工件送至点阵料仓空位，完成一个工作循环。 

球销/球头加工车床机械手料仓设计说明

料仓：根据产品的特点，本方案采用1轴伺服驱动点阵式料仓，如下图所示。点阵料仓定位精准，经济适用，料仓上放置卡式料盘。毛坯通过工件外圆与料盘的V型块定位，每个料仓初步设计装120个工件，一次上料可持续加工1小时以上。

工作原理：料仓底部安装伺服电机1套。机械手臂根据控制系统信号从料仓中取走一个毛坯件加工，加工完成后产品放回成品料仓位置，直至加工完当排毛坯件，伺服电机驱动料盘往前行程一定距离，将后面一排毛坯件送至机械手取料位置，如此重复，直至整盘毛坯件完成加工后，重新放置新的毛坯件即可。

机械手动作时间说明

机械手配置表

球销/球头加工车床机械手案例图片